• 四自由度機器人-數控滾圓機滾弧機張家港電動滾圓機滾弧機折彎機
    作者:lujianjun | 來源:歐科機械 | 發布時間:2018-12-10 10:53 | 瀏覽次數:

    為減少四自由度機器人運動過程中的抖動,提高軌跡規劃的精度,提出采用七次多項式對四自由度機器人抓取運動目標過程中各個關節進行軌跡規劃的方法。首先,對機器人各連桿之間的變換關系進行運動學分析,利用Matlab中的Robotics工具箱建立運動學模型,并驗證逆解的正確性。針對五次多項式插值規劃的軌跡精度不高的問題,采用七次多項式規劃算法對PTP(point to point)的運動路徑進行規劃,在Matlab平臺仿真實現機器人軌跡規劃。仿真結果表明,在抓取運動目標過程中各關節位移、速度及角加速度隨時間變化曲線連續沒有突變,使機器人平穩的實現了對運動目標的抓取,降低了硬件開發成本。 動目標的建模與軌跡規劃,并進行運動學分析本文有公司網站全自動縮管機采集轉載中國知網整理  http://www.bonjoourmarie.com ;四自由度機器人-數控滾圓機滾弧機張家港電動滾圓機滾弧機折彎機采用七次多項式對抓取運動目標過程進行軌跡規劃,使抓取過程順利完成,并利用Matlab中Robotics工具箱對四自由度機械手和抓取過程進行建模仿真,結果表明,四自由度機器人自主抓取規劃滿足要求,能夠對運動目標進行穩定和準確地到抓取,有效地降低了硬件開發成本且有利于運動控制。1四自由度機器人的運動學分析四自由度機器人可看成由一系列剛體通過關節連接而成,這些剛體通常被稱為連桿,連桿共有4個基本屬性參數。其中關節1,2,4是旋轉關節,關節3是垂直升降關節。圖1為四自由度機器人本體結構,根據改進的D-H表示法,建立坐標系的簡化圖,如圖2所示。根據機械臂的結構和連桿坐標系,可得出連桿參數和關節變量[9],如表1所示。關節1關節2關節3關節4圖1四自由度機器人本體結構四自由度機器人-數控滾圓機滾弧機張家港電動滾圓機滾弧機折彎機本文有公司網站全自動縮管機采集轉載中國知網整理  http://www.bonjoourmarie.com 

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