• 換道示意圖-數控滾圓機滾弧機張家港縮管機電動液壓鋼管縮管機滾
    作者:lujianjun | 來源:歐科機械 | 發布時間:2018-11-25 09:44 | 瀏覽次數:

    智能汽車的軌跡規劃是智能汽車研究領域的重點問題,文章通過對換道過程中車輛狀態的分析,利用多項式函數規劃智能車輛的換道軌跡,引入軌跡優化函數,對換道軌跡進行最優化選取,并基于魚群算法對換道軌跡優化函數進行最優化選取。仿真結果表明該換道軌跡規劃方法可平穩實現智能車輛的換道行為。汽車實用技術36道工況,在行駛環境中,傳感器是智能車輛獲得車輛內部信息和外部信息的關鍵,因本文研究重點在于換道軌跡的研究,所以假設傳感器參數都為已知量。在換道過程中,智能車輛前方交通車相距較遠,不討論緊急情況的換道行為,即當前車道和相鄰車道都有足夠的換道空間。圖1換道示意圖汽車的換道示意圖如圖1所示換道示意圖-數控滾圓機滾弧機張家港縮管機電動液壓鋼管縮管機滾弧機,由于換道情景較為復雜,為了簡化模型,對換道情景進行如下假設:(1)在換道期間,忽略換道過程中的速度變化,換道車輛以恒速行駛;本文有公司網站全自動縮管機采集轉載中國知網整理  http://www.bonjoourmarie.com (2)換道過程中,換道車輛縱向運動與橫向運動相對獨立;(3)所有車輛規格相同,即車輛長度、寬度相同。1.2基于多項式的換道軌跡規劃在車輛換道的初始時刻t0,車輛的狀態為,其中分別表示x方向和y方向的坐標位置、速度和加速度。換道結束時刻tf時的狀態為。換道車輛初始狀態可以通過車載傳感器獲得,目標位置狀態根據行駛目標設計。本文選擇含有6個參數的五次多項式分別描述縱向和側向軌跡,車輛換道軌跡函數式可表示為:(1)多項式系數可由向量和表示則:(2)其中:因為車輛進行勻速換道,,;車輛在初始位置和目標位置平行與車道線運動,;車道寬度為yf取3.5m。分析上式可知,式中只有tf是未知量,因此可以用tf表示多項式的各個系數,只要確定了tf的值就可以確定換道軌跡。2軌跡優化函數2.1約束條件上節的軌跡規劃方法已經保證了軌跡曲線光滑和曲率連續,優化函數的約束條件應保證換道車輛的側向和縱向的加速度和速度滿足邊界約束,避免因側向加速度過大發生側滑甚至沖出路面。即(3)2.2目標函數換道模?換道示意圖-數控滾圓機滾弧機張家港縮管機電動液壓鋼管縮管機滾弧機本文有公司網站全自動縮管機采集轉載中國知網整理  http://www.bonjoourmarie.com 

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